《馬可福音》最早並沒有書名，是後代基督徒所冠上。起初認為此福音是馬可所寫的看法的人，是一位西元1至2世紀的早期基督教領袖名叫帕皮亞，將此福音書歸為馬可所寫，而從此開始便以馬可為作者來稱呼為馬可福音。
然而，現代學者多數認為，《馬可福音》的作者並不是馬可，而是一位不知名人士的匿名寫作。它被寫作的時間大約在羅馬皇帝尼祿迫害羅馬的基督徒時期，以及猶太人起義時期，時間約在西元66至70年左右。學者判斷的根據，主要在馬可福音書中，耶穌預言了耶路撒冷被羅馬軍隊所攻打且佔領（馬可13:14 那行毀壞可憎的，站在不當站的地方），猶太人被迫害，也因此寫作時間必然約略在此之時。
《馬可福音》的原文是希臘文，是寫給外邦人的福音書，因為作者在《馬可福音》猶太人習俗需要加以解釋，以及翻譯多數猶太人使用的亞蘭語，所以讀者目標應是說希臘文的基督徒：羅馬、加利利、安提阿（羅馬帝國第三大城市，位於敘利亞北方）、以及南敘利亞，都包括在作者所在位置的範圍之中。
作者很可能受到希臘羅馬傳記風格以及文藻詞學所影響，熟悉當時的小說故事，還有荷馬史詩；然而，在《馬可福音》中，他幾乎沒有提到任何當時公眾人物，也不引用希臘以及羅馬文學作品。馬可作者所引用的猶太經文，幾乎都是來自於《七十士譯本》。
無論對於現代歷史學，或者古典希臘羅馬史學標準而言，《馬可福音》不具有史書的水準，但是基督徒在聖靈知引導下，視本書所記載的為確實發生的歷史作為來看待。
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