《民數記》之名首先是七十士譯本（舊約希腊文譯本）採用的，因為本書曾兩度記載人口調查（ 1，26章）；而它希伯來版本的名稱是"在曠野"，這更能說明本書內容。
本書是記載以色列人在西乃山立約之後，飄流曠野卅八年間發生的事。其中可根據地理位置分成三階段：
（1）從西乃山到加低斯（1-12章），
（2）從加低斯到摩押平原（13-21章），
（3）在摩押平原（22-36章）。
民數記是摩西寫的。有學者認為部分記載是後人加上的，例如論摩西謙和的話（12：3），其實摩西本人寫它也並無不妥。即使有些是後人加上，初稿也必是摩西寫的。
寫作的時間必是在他晚年，以色列人己在曠野飄流卅八年時；地點則在約但河以東的摩押平原。以色列人本可以很快從西乃山進入迦南地，但後來卻因為不信而不得進入，在曠野飄流，直等到出埃及時二十歲以上的人都倒斃在曠野，上帝才帶領新的一代進迦南。
在曠野飄流即將結束的時候，摩西寫下了本書，要叫歷世歷代上帝的百姓牢記他們祖先的教訓，不再悖逆不信，乃要憑信心支取上帝的應許。
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