民數記的卷名在希伯來文是Be-midbar，意即「在曠野」，中文聖經之「民數記」乃是根據希臘文七十士譯本之名稱Arithmoi(即英文Numbers的字根)而來。將希伯來文和希臘文兩個卷名合併起來「在曠野數點以色列百姓」就構成了本書的整幅圖畫。
民數記所記載的事情發生在以色列百姓出埃及以後、進迦南美地之前。摩西帶領百姓出埃及，又率領百姓與上帝立約，要作上帝的子民。當會幕作好立好之後，以色列人在上帝的引導之下再度起行，向迦南地邁進。他們在出埃及的第二年三月已經來到迦南地的門檻，本來應該可以很快地進入迦南美地，卻因為發生了一件事，使進迦南一事耽擱了三十八年。民數記就是記載這整個過程以及在曠野飄流的經過。
下面幾個日期可以幫助我們對民數記的旅程有概要的認識：
出埃及第二年正月初一日 立起會幕(出四十2、17)
出埃及第二年二月初一日 數點百姓(民一1~2)
出埃及第二年二月廿日 起行(民十11~12)
出埃及第二年三月 到加低斯巴尼亞(民十11~12；申一2)
出埃及第四十年五月一日 亞倫死(民卅三38)
出埃及第四十年十一月初一日 再到加低斯巴尼亞(申一3)
巴斯德把民數記分為三大段：舊的世代，過渡時期及新的世代：
1.一~十四章：舊的世代
這是描寫百姓從西乃到加低斯種種。又可細分成三段：
1)一~四章：數點
2)五~九章：訓令
3)十~十四章：起行
2.十五~廿章：過渡時期
這是描寫在曠野飄流的生涯。
3.廿一~卅六章：新的世代
這是描寫百姓從加低斯至摩押的狀況。這裡也可細分成三段：
1)廿一~廿五章：新的旅程
2)廿六~廿七章：新的數點
3)廿八~卅六章：新的訓令
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